Paru en Angleterre en 1764 et traduit en français dès 1768, cet essai aborde de nombreux thèmes. Il s'agit en premier lieu d'une critique du scepticisme humien et d'un plaidoyer pour le sens commun. Le philosophe développe également une théorie des sens ; il aborde les notions de sensation, la perception, l'attention et la croyance, ainsi que la géométrie, le langage, la peinture, etc.